Une nuit de juin 1791. Un carrosse quitte très discrètement le Palais-Royal. Intrigué, Nicolas Restif de la Bretonne, écrivain libertin, se lance à sa poursuite. Il se rend compte que Louis XVI et Marie-Antoinette sont en train de fuir Paris. S'il manque de peu la diligence, il parvient tout de même à se procurer un cheval, et s'emploie à suivre le couple royal. En chemin, il croise un chevalier, qui n'est autre que le grand Casanova vieillissant. Restif de la Bretonne et le célèbre séducteur poursuivent leur route ensemble et rejoignent enfin la diligence. Ils vont confronter leurs idées politiques avec celles des passagers, royalistes ou révolutionnaires...